Narodil se 26. října 1906 v obci Bystře, okr. Ústí nad Orlicí, v rodině zemědělce. Vychodil obecnou školu, středoškolské vzdělání získal na gymnáziu v Hradci Králové (dva roky), další tři ročníky v Ústavu sv. Cyrila a Metoděje na Velehradě a v roce 1923 vstoupil do jezuitského noviciátu v Trnavě. Roku 1927 pak maturoval na Arcibiskupském gymnáziu v Praze-Bubenči. V letech 1927–1930 pokračoval ve studiu filosofie v polském Krakově a následující tři roky působil jako prefekt pražského Arcibiskupského gymnázia. Následně studoval teologii na řádových vysokých školách v Innsbrucku a Maastrichtu. Na kněze byl vysvěcen dne 15. srpna 1936. Vzhledem k tomu, že se rozhodl pro dráhu misionáře, působil další rok mezi českými vystěhovalci v Belgii. V červenci 1937 se vrátil do Prahy, žil v rezidenci u sv. Ignáce na Karlově náměstí a připravoval se na své poslání v misiích. V červenci 1939 se mu podařilo legálně odjet z obsazené vlasti. Nejdříve měl absolvovat několikaměsíční jazykový kurs v Londýně a pak pokračovat do Severní Rhodesie (dnešní Zambie). Na Britských ostrovech jej zastihl začátek války. Krátce před tím navázal kontakt s představiteli formujícího se čs. odboje. V září 1939 byl odveden a v polovině listopadu 1939 odjel do Francie. Začal pracovat u Čs. národního výboru v Paříži a 13. prosince 1939 dorazil do Agde, kde byl prezentován a zařazen k 2. pěšímu pluku. Zpočátku sloužil jako prostý vojín a teprve 1. května 1940 dostal na dobu války propůjčenou hodnost podporučíka duchovní služby v záloze. Krátce nato došlo k jeho přemístění k 1. pěšímu pluku. Jako jediný duchovní pak v červnu odjel s divizní pěchotou na frontu. Během bojů se velmi osvědčil – obětavě se staral o své spolubojovníky, svým jednáním u nich zvyšoval upadající bojovou morálku a projevil velkou osobní odvahu. Po právu byl mezi prvními, kterým byl za statečnost na frontě udělen 28. října 1940 nově zřízený Československý válečný kříž 1939. Po kapitulaci Francie byl evakuován do Velké Británie a zde se po reorganizaci čs. jednotek v polovině srpna 1940 stal osvětovým důstojníkem 1. pěšího praporu 1. čs. smíšené brigády. U této jednotky pak de facto zůstal celou válku. Jistou dobu byl dokonce jediným katolickým duchovním na systematizovaném místě u čs. pěších jednotek. Jeho kulturní a osvětová činnost během čtyř let nuceného pobytu na Britských ostrovech byla impozantní. Pro vojáky např. vydal na cyklostylu desítky českých knih a brožur nejen duchovního, ale i popularizačního a beletristického obsahu. Propagoval čs. odboj v britském prostředí a navázal kontakty se zástupci všech spojeneckých národů. Po příjezdu čs. jednotek ze Středního východu v létě 1943 a vzniku Československé samostatné obrněné brigády zůstal zařazen jako polní kaplan u 1. tankového praporu, s nímž také odjel na přelomu srpna a září 1944 do Francie a od října 1944 až do konce války se účastnil obléhání severofrancouzského přístavu Dunkerque. Po návratu do osvobozené vlasti se rozhodl setrvat v armádě. V červnu 1945 se obrněná brigáda, dislokovaná na americké straně demarkační čáry, reorganizovala na I. čs. tankový sbor. Vaníček, který válku skončil v hodnosti poručíka, byl krátce nato povýšen na nadporučíka a v polovině září 1945 přemístěn od 11. tankové brigády (bývalý 1. tankový prapor) k 12. tankové brigádě. Jeho činnost v té době již sledovala vojenská zpravodajská služba (Obranné zpravodajství – OBZ) a komunisticky orientovaní vojáci. Na základě jejich vlivu byl 7. prosince 1945 přemístěn k Vojenskému historickému ústavu v Praze. Po obnovení činnosti duchovní služby pak byl k 1. březnu 1946 převeden k Vojenské  1 v Praze-Střešovicích. V říjnu 1946 se stal vojákem z povolání a dosáhl hodnosti majora duchovní služby, na kapitána byl povýšen 1. července 1946, na štábního kapitána 10. října 1946 a majora 27. května 1947. V listopadu 1946 vystoupil z řádu Tovaryšstva Ježíšova. V létě 1948 byl postaven mimo službu a krátce vězněn za to, že zprostředkoval zatčenému mjr. Bednaříkovi odeslání necenzurovaného dopisu a mjr. Kosíkovi setkání s manželkou. V roce 1949 byl za to odsouzen k podmíněnému trestu odnětí svobody a 30. září 1949 propuštěn z armády. V té době již vypomáhal v duchovní správě na pražských Vinohradech až do 10. července 1951, kdy byl na příkaz státních orgánů internován v koncentračním klášteře v Želivu a od 12. ledna 1952 v Hájku u Kladna, kde měl být „převychován“. Z internace byl propuštěn až 3. dubna 1953, kdy mu byl umožněn návrat do duchovní správy. Nastoupil jako kaplan v Ústí nad Labem, v letech 1956–1968 byl administrátorem v Roudnici nad Labem a od podzimu 1968 do roku 1990 pak administrátorem farnosti v Libčicích nad Vltavou. Poslední léta života strávil v domově pro přestárlé kněze ve Staré Boleslavi, kde také 13. dubna 1995 zemřel. Pohřben je v Roudnici nad Labem. K 8. květnu 1995 byl in memoriam jmenován generálmajorem Armády České republiky.