Narodil se 15. dubna 1867 v Sebranicích, okr. Boskovice. Vychodil obecnou školu a osm tříd českého gymnázia v Brně, které ukončil maturitou v roce 1886. Teologii vystudoval v Brně a v Olomouci a na kněze byl vysvěcen 27. července 1890. Potom působil pak jako kaplan v brněnské diecézi. V roce 1896 se dobrovolně přihlásil k odvodu a 1. září téhož roku nastoupil jako vojenský kaplan, tedy již jako důstojník z povolání, v Zákopnické kadetní škole v Hainburku u Vídně. Kromě svých duchovních povinností zde působil také jako učitel náboženství a výpomocný učitel češtiny. V letech 1898–1904 působil jako vojenský duchovní-profesor na vojenské nižší reálce v Eisenstadtu. Opět zde vykonával funkci duchovního správce, učil náboženství, češtinu, přírodopis a spravoval ústavní knihovnu. Od 1. července 1904 do vypuknutí války byl polním kurátem u Sborového velitelství v Praze, přiděleným duchovní správě polního superiorátu v Praze. Od 1. srpna 1914 byl vrchním polním kurátem 9. pěší divize. K 1. květnu 1915 povýšil na duchovního referenta a správce polního superiorátu 6. armády. Od 1. prosince 1915 do 10. prosince 1917 působil jako duchovní referent a duchovní správce okrsku sborového velitelství v Litoměřicích. Zde také obdržel povýšení do hodnosti polního superiora II. třídy. Odtud byl odeslán na italskou frontu jako duchovní referent Velitelství jihozápadní fronty v Udine. V květnu 1918 se stal vrchním duchovním správcem a duchovním referentem východní armády v Oděse na rakouskými vojsky obsazené Ukrajině. Po vyhlášení nezávislého československého státu zůstal na východě do 21. listopadu 1918, kdy zastával funkci duchovního správce čs. oddílů vracejících se z Ukrajiny. Po návratu do vlasti byl až do konce února 1919 matričním správcem likvidatury východní armády. V té době si také podal přihlášku do československé armády. Od 1. března 1919 do 9. února 1920 sloužil jako duchovní správce posádkové nemocnice v Olomouci. Poté byl ve funkci duchovního správce a pomocného osvětového referenta pro prapor a posádku v Levoči převelen na Slovensko. Jeho posledním armádním působištěm se stala Praha – na Zemském vojenském velitelství pro Čechy byl od 1. října 1920 zařazen jako duchovní a matriční správce. K 1. březnu 1922 odešel v hodnosti plukovníka do výslužby. Důvodem byla s největší pravděpodobností ne zcela pevná pozice katolické duchovní služby v čs. armádě v tomto období. Byla kritizována jako útočiště bývalých rakouských „feldkurátů“, což do jisté míry odpovídalo pravdě. Sám Zháněl, jakkoliv o jeho upřímném českém vlastenectví nemohlo být pochyb, byl např. autorem oslavného spisku Jeho Veličenstvo císař a král František Josef I. šedesát let na trůně habsburském, který vyšel v roce 1908. Ve stejném roce vydal také biografii papeže Pia X. Svatý otec Pius X. padesát let knězem. Za svoji loajalitu byl také ještě před 1. světovou válkou několikrát vyznamenán: Goldener Verdienstkreuz mit der Krone roku 1911, Pro Ecclesia et Pontifice, Militär Jubilaumskreuz a dále. V roce 1927 odjel z Československa do Francie, kde se stal duchovním správcem tamní české vystěhovalecké kolonie. Nezapomínal však ani na svou vojenskou minulost a byl místopředsedou francouzské pobočky Svazu československých důstojníků. V roce 1932 jej za jeho celoživotní záslužnou práci jmenoval papež Pius XI. apoštolským pronotářem a papežským prelátem (monsignorem). Bezprostředně po vypuknutí 2. světové války se dal zcela k dispozici Československému národnímu výboru v Paříži a ujal se organizování duchovní služby v jednotkách zahraniční armády, která se počala v září 1939 formovat na jihu Francie. Sám ve svých 72 letech dobrovolně nastoupil službu u Vojenské správy ČSNV, kde duchovní službu řídil. Po porážce Francie se přihlásil k evakuaci do Velké Británie, kam přijel 12. července 1940. V souvislosti s vytvořením ministerstva národní obrany v Londýně po uznání čs. prozatímní vlády byl převzat do jeho služeb. V té době však bylo rozhodnuto, že duchovní správa u značně redukovaných čs. jednotek nebude „zastřešena“ vlastním oddělením na MNO, tak jako tomu bylo před válkou. V rámci superarbitračního řízení byl plk. Zháněl koncem září 1940 propuštěn do civilu a v následujících pěti letech pak působil v civilní duchovní správě české komunity v Londýně. Za své zásluhy v zahraničním odboji byl vyznamenán Čs. válečným křížem 1939 a Čs. medailí Za zásluhy II. stupně. Po válce se vrátil do Francie ke své práci. Později reemigroval do Československa a žil v domově pro přestárlé kněze v Poděbradech, kde také 31. ledna 1956 zemřel. Pohřben byl na Ústředním hřbitově v Brně. V armádní duchovní službě působil i jeho bratr Karel. Rudolf Zháněl byl mimo jiné čestným kanovníkem pařížské katedrály Notre Dame, čestným kaplanem baziliky v italské Loretě, arcibiskupským radou v Olomouci, biskupským radou v Brně, arcibiskupským notářem pražským, konzistorním radou královehradeckým a držitelem dalších čestných ocenění.